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Frame of Reference of a Servo Motor
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## 基本定義
サーボモータに関して、基準座標は次のように定義する。

- 歯車のついている側面に対する法線ベクトルを、y座標に関する負の向きと定める。
- y座標の正の向きのベクトルに対して、右ねじの向きを回転の正の向きと定める。

PWM角度制御が可能なサーボモータに対して、角度を次のように定義する。

- 最小幅PWM入力時における位置と、最大幅PWM入力時における位置の差を可動範囲と定める。
- 可動範囲の中点を0°と定める。


## 各PLENの初期回転軸

- **PLEN1.4**  
  PWM信号のパルス幅を増やすとともに、時計回りに回転。
- **PLEN2**  
  PWM信号のパルス幅を増やすとともに、反時計回りに回転。
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