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ROS Installation
================

## 作業環境

- Windows 8.1 Professional Edition.

## 1. Edison用ドライバのインストール
[Intelの公式配布ページ](http://www.intel.com/support/edison/sb/CS-035180.htm)から、
ドライバをダウンロードします。(最新版のドライバを入れておく必要があります。)

## 2. Debianイメージの取得
[ubilinuxの公式配布ページ](http://www.emutexlabs.com/ubilinux)から、
Edison用のDebianイメージをダウンロードします。

これを解凍し、任意のフォルダに展開しておきます。

## 3. dfu-utilの取得
[コミュニティサイト](https://community.particle.io/t/latest-2014-dfu-util-for-windows-compiled/5264)から、
イメージの転送ソフトをダウンロードします。

## 4. Debianイメージの書き込み
1. ***toFlash***ディレクトリ内に、3.でダウンロードした***dfu-util.exe***を設置します。
2. ***flashall.bat***内のコメントアウト行を、***cmd.exe***に合わせて**"rem"**に書き換えます。  
   (この作業を行わないと、バッチファイルの実行時にエラーがでます。)
3. ***flashall.bat***を実行したのち、EdisonをPCに接続します。
4. 転送処理の開始に成功すると、プロンプト上にログが表示されます。(そのまま10分ほど待機してください。)

## 5. Edisonとのシリアル接続
FTDI制御マイコンの実装されている側のUSBポートへ、USBケーブルを接続します。
その後、TeraTermなどのターミナルエミュレータを用いて、認識されたCOMポートに**baudrate 115200**で接続します。

```
root [Enter]
edison [Enter]
```

以上のように入力し、rootユーザへログインします。

## 6. ネットワークの設定
初期状態では、**usb0**がデフォルトゲートウェイを握っているため、インターネット接続ができません。
まずはこれを**wlan0**へと変更するために、以下のように入力し、ネットワークの設定ファイルを開きます。
```
vi /etc/network/interfaces [Enter]
```

そして、wifiの設定を以下のように書き換えます。

```
iface wlan0 inet dhcp
wpa-ssid <your wifi SSID>
wpa-psk <your wifi password>
```

最後に、以下のように入力し、ネットワークを再構成します。
```
ifup wlan0 [Enter]
service networking restart [Enter]
```

念のため、**ping**コマンドを用いて接続確認を行ってみてください。
```
ping plen.jp
```

## 7. sudoのインストール
パッケージのアップデートを行うために以下のコマンドを入力します。

```
apt-get update [Enter]
```
次にsudoをインストールします。

```
apt-get install sudo [Enter]
```

## 8. ユーザの作成
ユーザを作成するために以下のコマンドを入力します。< USERNAME >が作成したいユーザ名になります。

```
useradd -m -g users -s /bin/bash <USERNAME>
passwd <USERNAME>
```
root権限を与えるためにvisudoに追記します。

```
visudo
```
nanoが起動しますので、以下の部分の内容を変更します。

```
Defaults secure_path="/home/<USERNAME>/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin"
Defaults env_keep += "PYTHONPATH"

# User privilege specification
root ALL=(ALL:ALL) ALL
<USERNAME> ALL=(ALL:ALL) ALL
```
sudoコマンドを利用した時にエラーが出ますので/etc/hostsへの追記を行います。

```
vi /etc/hosts [Enter]
```
追記は内容は以下のようになります。

```
127.0.0.1       localhost ubilinux
```
ここで一度再起動します。

```
reboot [Enter]
```
## 9.容量の問題を解決するためにをhome以下になるべく逃がす設定
先程作成したユーザでログインします。
まず、.bashrcを編集します。

```
vi .bashrc [Enter]
```
次の内容を追加します。

```
export PATH=~/.local/bin:$PATH
export PYTHONPATH=~/.local/lib/python2.7/:~/.local/lib/python2.7/site-packages/
```
追加した設定を反映させます。

```
source ~/.bashrc [Enter]
```
次に~/.pydistutils.cfg を作成し、内容は以下のようにします。

```
[install]
user=1
```

## 10.pipのインストール
pipのインストールを行います。apt-getでインストールした場合はバージョンが古くなるため次のようにします。

```
sudo wget https://bootstrap.pypa.io/ez_setup.py --no-check-certificate -O - | python [Enter]
easy_install pip [Enter]
```
共有ライブラリをhome以下のものも見に来るように設定します。

```
sudo sh -c "echo $HOME/.local/lib > /etc/ld.so.conf.d/locallib.conf" [Enter]
sudo ldconfig [Enter]
```
ここで再起動を行います。

```
sudo reboot [Enter]
```
## 11. ROS
[解説サイト1](http://qiita.com/yoneken/items/eda0bedec847761088c1)、[解説サイト2](http://martinkronberg.com/new-blog/2015/3/18/ros-on-intel-edison-using-ubilinux-and-porting-to-yocto)を参考に、
ROSのインストールを行います。

### 11.1. 準備
まず、新しいパッケージを入手するために/etc/apt/sources.list に追記を行います。

```
sudo vi /etc/apt/sources.list [Enter]
```
```
deb http://ftp.jp.debian.org/debian wheezy-backports main
```
次に、パッケージを更新します。

```
sudo apt-get update [Enter]
```
次に、必要だと考えられるライブラリを入手します。

```
sudo apt-get install libjpeg8-dev libgtest-dev sbcl python-imaging liblog4cxx10-dev libboost-all-dev liblz4-dev libtinyxml-dev libbz2-dev libffi-dev[Enter]
pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall nose argparse PyYaml empy netifaces paramiko coverage mock crypto Pillow numpy pyserial [Enter]
sudo rosdep init [Enter]
rosdep update [Enter]
```
次に~/.pydistutils.cfg の内容を変更します。

```
[install]
user=0
```
### 11.2. console_bridgeのインストール
catkinで利用するため，個別にインストールしておく必要があります．
[解説サイト](http://answers.ros.org/question/62215/where-to-install-console_bridge/)を参考に行います。

```
mkdir ~/cb_ws [Enter]
cd ~/cb_ws [Enter]
git clone https://github.com/ros/console_bridge [Enter]
mkdir build [Enter]
cd build [Enter]
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local ../console_bridge [Enter]
make install [Enter]
```

### 11.3. ROS-Comm: (Bare Bones)のインストール
catkinワークスペースの作成をします。

```
mkdir ~/ros_catkin_ws [Enter]
cd ~/ros_catkin_ws [Enter]
```

次に、GUIなしのバージョンをインストールします。

```
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall [Enter]
wstool init -j2 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall [Enter]
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release [Enter]
```
環境変数を設定します。(.bashrcに追記します)

```
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=~/.local/lib/i386-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
```
```
source ~/.bashrc [Enter]
```
roscoreでマスターが起動することを確認します。

```
roscore [Enter]
```
rootの.bashrcも追記します。

```
PYTHONPATH=/usr/local/lib/i386-linux-gnu/python2.7/site-packages/:/home/<USERNAME>/.local/lib/python2.7/:/home/<USERNAME>/.local/lib/python2.7/site-packages/
export LD_LIBRARY_PATH=/home/<USERNAME>/.local/lib/i386-linux-gnu/:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/home/<USERNAME>/.local/bin/:/home/<USERNAME>/ros_catkin_ws/install_isolated/bin/:$PATH
source /home/<USERNAME>/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
export LC_ALL=C
```

## 12. BlueZのインストール
まず、blueZを取得し、解凍を行います。

```
wget https://www.kernel.org/pub/linux/bluetooth/bluez-5.35.tar.xz [Enter]
tar xvf bluez-5.35.tar.xz [Enter]
```
次に、ビルドを行い、その後インストールします。

```
cd bluez-5.35 [Enter]
./configure --disable-systemd --enable-library [Enter]
make [Enter]
sudo make install [Enter]
```
最後に、必要なpythonのライブラリを入手します。

```
sudo apt-get install python-dbus python-gobject [Enter]
```

## 13. PLEN用ノードの作成
//fix me.

## 14. Intel Edisonのアクセスポイント化
この作業は必要な作業ではありませんので興味のある方は[解説サイト](http://qiita.com/musubi05/items/4d28ec60d0ba4cdea00c)を参考にアクセスポイント化を行ってください。

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