CNCの自作とCNCで作る工作

中・高生「夏休み自由研究」の課題に如何ですか？
No.29の倒立ロボット２号機をESP8266-Wroom02を使ってWiFi化しました。
（No,29と併せてご覧ください）

　先ず。元の回路図と今回の回路図を比較してください。
ATmega328マイコンに替えてWiFiモジュールESP8266 WROOM-02を使った事により、回路が簡素化しました。
　WiFiモジュールESP8266にはマイコンが内蔵されていますが、タイマーやレジスター等がArduino系と
異なるため、最近の倒立ロボットB-ROBOTやYABRのような安定性が望めません。
しかし、安価で入手し易い模型用ギヤーボックスやWiFiモジュールを使って簡単に倒立ロボットの実験が
出来てIoTの勉強になると思います。

No.29倒立ロボットの回路図

No.29倒立ロボットをWiFiモジュール化した回路図

主な部品のリスト

WiFiモジュール　ESP-WROOME-02	秋月電子：1個550円
ジャイロセンサー MPU-6050	アマゾン：1個160円～色々
モータードライバ　L298N	秋月電子：1個350円
3.3V800mAレギュレータ基板	アマゾン：5個 170円
片面ユニバーサル基板	秋月電子：1個60円
タミヤ No.168 ダブルギヤボックス左右独立4速タイプ	アマゾン：615円
タミヤ楽しい工作シリーズナロータイヤセット(58mm径)	アマゾン：390円

No.29の制御基板

新しく作った制御基板（部品が減ってスッキリ）

ESP8266_Wroom-02へ書き込むSketchを開きます。

WiFiコントローラー（送信側）について

　WiFiコントローラーには、No.39 「WiFiモジュールを使ったロボその２」で使った任天堂Wiiのヌンチャクを
改造した物を使いました。No.39と併せてご覧ください。

Wiiヌンチャク・コントローラー側回路図

コントローラー側のWiFiモジュール用Sketchを開きます。

Wiiヌンチャクに内蔵した例（ヌンチャク本体に電池と部品を組み込みました）
下の画像で青いのがリチウムイオン電池でヌンチャク基板との隙間にWiFiモジュールが入ってます。

ヌンチャク本体の改造をせず、ケーブルの先に小さな箱を付け、中に電池とWiFiモジュールを
組み込む方法が簡単でお勧めです。下の画像は作例として作った物です。

WiFiコントローラーにスマホを使う場合

　上記のヌンチャクを使う方法以外に、スマホのOSCアプリを使って倒立ロボットのコントロール出来ます。
その方法はNo.47のWABRの項を参考に、TouchOSCアプリのXY pad設定値を0～127を0～255に変更するだけです。
　この場合、受信側のSketchをOSC用に差し替えます。（OSC用Sketchを開く）

動画をご覧下さい。

最後になりましたが、WiFiモジュールには技適証明が付いたESP-WROOM-02をお使い下さい。

皆様の参考になれば幸いです。

by Paradise

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