CNCの自作とCNCで作る工作

テオ・ヤンセン・メカニズムを応用したラジコン・ロボットモドキです。　　　　　　　　
テオ・ヤンセン氏の自然の力で動く思想から外れた邪道ですが、面白い動きが楽しめます。


メカニズムについて

　脚の動きはテオ・ヤンセン・メカニズムそのままですが、タミヤ模型のミニ・ギヤボックスを
左右独立して取り付けました。構造の基本は先のWIND BEESTと同じです。　　　　　　　　　　

ミニモータ低速ギヤボックス（４速）No.189とクランクについて
　
ミニモータ低速ギヤボックスは左右の脚中央部に配置し、アクリル板で作ったクランク・アームを
直接ギヤシャフトの先に180°反対に取り付けます。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
クランク・アームのデータは先の風車型と同じなので割愛します。　　　　　　　　　　　　　　

ラジコン回路とモーターの制御について

回路の概略　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
左右のモーターは市販の微小電力送受信ユニットを使いラジコンで制御しました。　　　　
　送信器にはA～D4個のボタンがあり、受信器側では押されたボタンに対応したA～D端子が
アクティブになります。ここでは、A～Dの出力信号を前後と左右の旋回に使い分けました。

回路図


コントロール基板



注意点：　ミニモーターをHブリッジユニットを使い定格の3Vで駆動しますが、モーターの
整流子とブラシから出るノイズが受信回路に影響を与えて誤動作します。、その対策として
受信回路とモーター回路を別電源としました。この方がモーターのノイズ対策よりも簡単で
確実に誤動作を防げました。また、受信部とモーター制御部の信号受け渡しにフォトカプラ
を用いて電気的に絶縁してます。