CNCの自作とCNCで作る工作

Inverted Balancing Robot ３号機を作りました。


２号機とほぼ同じですが、以前に通販で購入した中国製の12Vギアモーターを使いましたが、
現在は入手が難しいようです。この為、再現性が低いですが参考までに紹介します。

工作について
何時ものように3㎜厚のシナベニヤをCNCで加工してフレームを作り、ホイールも同じく
シナベニヤを貼り合わせて作りました。タイヤにはOリング（外径約70mm）を使ってます。


使った部品のリスト
購入部品
AVRマイコン ATmega328P秋月電子：250円
ジャイロモジュール MPU-6050アマゾン：430円
フルブリッジドライバ　L298N秋月電子：350円
シャープ赤外線受信モジュール　GP1UXC4秋月電子：50円
Oリング1A-P58(2個入り)ヨドバシカメラ：344円
手持ち部品
12Vギアモーター(300rpm)2個
単3型アルカリ乾電池6個
単3電池用ボックス3本用2個
ターミナルブロック：2ピン3個
ユニバーサル基板　50mmX72mm1枚
トグルスイッチ2Ｐ1個
基板用スペーサー40mm×4個、10mm×4個
シナベニヤ公称3㎜（実際は2.8mm前後）300×250（mm）1枚
表示用3mmLED1個
その他線材少々

基板の回路図

Arduinoを使わずにユニバーサル基板に上記の回路を手配線しました。
USB-Serial変換部は組み込まずに6Pinソケットを介して外付にしてます。
電源はアルカリ乾電池6本の9Vで使ってます。

基板の様子


完成したInverted Balancing Robotを動画でご覧下さい。


皆様の参考になれば幸いです。

by Paradise

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