G代码（G-code）是最为广泛使用的数控编程语言，G代码数控程序中的指令，一般都称为G指令，主要用于控制自动机床等自动化设备。Rotrics机械臂也是通过执行G-code指令来运动的 。

本节将指导如何使用Rotrics Studio生成绘画G-code文件，并使用Rotrics Sutdio或触控屏进行绘画工作。

💡Tips: 如果购买了触控屏的用户，可以直接点击右侧菜单的最后一项，使用触控屏绘制内置的简笔画。

为了让用户能够第一时间体验到Rotrics 机械臂绘画的乐趣，我们提供了一些示例文件，点击下方链接即可下载示例的SVG图片，按照后续的操作就可以生成机械臂写字绘画所需的Gcode了！

绘画起始高度获取

在生成G-code之前，需要先在Basic界面获取绘画起始高度，才能开始写字绘画工作。

1)切换到Basic界面；

2)点击右侧Basic版块HOME初始化机械臂，点击Z-降低画笔高度，不断调整直到笔尖触碰到纸面；

开始时以10的精度下降，快接近时，以1的精度下降。直到笔尖完全接触到纸面（由于写字绘画模块内部有弹簧，所以稍微压紧纸面也没关系）。

3)记录下当前的Z轴高度；

确定笔尖完全接触到纸面之后，记录下当前的Z轴高度（一般为负值）。

💡Tips: 第一次获取绘画起始高度之后，只要绘画的画纸高度没有变化，都可以使用一样的绘画起始高度值，无需重新在Basic界面重复操作。

使用Rotrics Studio生成G-code，并开始绘制

1) 点击左侧Write/Draw按钮切换到写字绘画窗口。

2) 在右侧CREATE版块，点击预设表情贴纸，输入文字或者上传SVG格式图片。

😊STICKER：选择预设的表情贴纸，点击即可加载到工作区。

Tt：输入需要绘制的文字，选择字体和字号后即可加载到工作区。

图片：上传SVG格式的矢量图片并加载到工作区。

目前Rotrics Studio只支持导入SVG生成G-code，如果只有JPG/PNG文件，可以先使用在线的JPG/PNG to SVG工具生成SVG图片后，再导入到Rotrics Studio生成G-code。

3) 双击工作区素材，使用鼠标拖动图片位置，或拖动四周锚点调整图片大小、旋转图片。

💡Tips: 在拖动或旋转图片的时候，要保证图案没有超出灰色的机械臂工作区。尽量保证图片中心位于X300，Y0的区域。

4) 点击OUTPUT，切换到输出版块。

5) 设置绘画工作参数，生成G-code。

• 工作速度：机械臂的工作速度，画画建议设置为1000mm/min。

• 画笔位置：输入Basic界面获取的Z轴高度。

• 生成G-code：点击Generate G-code生成G代码。

💡Tips: 生成的Gcode可以点击Download按钮下载到桌面上（在下载的时候需要给文件名添加.gcode后缀，否则触控屏无法识别），可以拷贝到SD卡中，使用触控屏执行。

6) 点击Run Boundary 确认绘画边框没有超出画纸区域，或者点击左侧▶开始按钮，即可开始绘制。

💡Tips: Run Boundary也可以用于确定机械臂是否在合适的位置开始绘制，以实现最好的绘制效果。

使用触控屏开始绘制

1) 将准备好的G-code文件拷贝到触控屏SD卡的g-code文件夹；

2) 将触控屏连接到机械臂；

3) 点击Basic -> HOME，初始化机械臂；

4) 点击SD Card，选择对应的G-code文件，点击Start即可开始运行；

在工作过程中，可以点击Pause（暂停）、Stop（停止）控制机械臂的工作。

💡Tips: 只有绘画完成或点击Stop的时候，才能返回上一步或返回桌面，否则机械臂将一直处于当前工作过程中。

使用触控屏绘制内置的简笔画

和使用Rotrics Studio生成写字绘画雕刻的gcode一样，绘制触控屏内置的简笔画也需要先设置写字绘画起始高度。

1) 将触控屏连接到机械臂。

使用双头type-C线将触控屏连接到机械臂。

2) 点击Basic -> HOME使机械臂运动到HOME点。

3) 点击Setting -> Pen position 设定绘画起始高度。

💡Tips: 只有绘制触控屏内置的简笔画的时候，才需要通过Setting设置Pen position，如果绘制Rotrics Studio导出的Gcode文件，下载到SD卡内，初始化机械臂后直接执行即可。

4) 选择运动精度，点击Down，降低笔尖高度。一直调整直到笔尖触碰到纸面。

💡Tips: 开始时以10的精度下降，快接近时，以1的精度下降。直到笔尖完全接触到纸面（由于写字绘画模块内部有弹簧，所以稍微压紧纸面也没关系）。

5) 点击Save，保存绘画起始高度。

6) 返回主界面，点击Draw ，选择合适的简笔画，点击Choose -> Start 即可开始绘制。

在工作过程中，可以点击Pause（暂停）、Stop（停止）控制机械臂的工作。

💡Tips: 只有绘画完成或点击Stop的时候，才能返回上一步或返回桌面，否则机械臂将一直处于当前工作过程中。