模块和功能
本节是关于Rotrics Studio软件的各个界面和功能的讲解。点击右侧目录可跳转到对应的页面内容。👉
Rotrics Studio的主页，提供快速上手指南以及连接机械臂窗口。
点击进入可通过调整参数控制机械臂的运动，测试不同模块的功能，导入G-code文件等。
点击进入可导入图片/文字，设置笔高度，生成G代码，发送指令开始写字绘画。
点击进入可导入图片/文字，调整雕刻参数，调整激光功率，生成G代码，发送指令开始激光雕刻。
点击进入可获取设备信息，查看软件版本，进行3D打印调平等。
点击可选择连接设备，断开设备。
点击进入可访问网站上的用户分享的案例。
点击进入可学习了解Rotrics Studio各个按钮的功能。
点击进入可以提交软件反馈或者软件故障缺陷。
点击可访问Rotrics官网，购买更多配件和材料。
点击进入可以访问对应界面的使用指导，了解各项功能的使用。
点击可展开机械臂的运动控制窗口。通过按钮控制机械臂的运动或者生成G-code。
点击查看示教过程记录下来的动作，并在动作之间增加延时。
在示教过程中，点击即可记录当前机械臂的位置坐标和前端模块的状态值。
点击可紧急停止机械臂，中止当前的工作。
❗Notice: 非紧急状态下请勿操作。
点击可查看当前设备的连接状态，连接设备或断开连接。
点击可学习如何使用Studio的功能。
工作区域，后续版本可查看机械臂当前的运动姿态。
点击可选择并打开和关闭对应的模块功能，调整机械臂运动速度，控制X、Y、Z三轴运动。
点击可查看机械臂当前的运动位置，点击按钮控制机械臂三轴运动，重置机械臂坐标，设置工作原点，与运动到工作，切换运动模式，调整机械臂运动速度。
机械臂有两种运动模式，具体说明如下：
直线模式：机械臂沿着直线在两点之间运动的模式。假设有A、B两个点，在直线模式下，机械臂会沿着直线轨迹从A点运动到B点。适用于给定轨迹的运动，比如写字绘画、激光雕刻和3D打印功能。如果给定的轨迹是圆弧，则会通过插值算法把圆弧分解为细分的直线，模拟出圆弧轨迹。具体的插值说明可以参考Wiki。
快速模式：机械臂沿着不确定的轨迹在两点之间运动的模式。假设有A、B两个点，在快速模式下，主板会分别给机械臂的多个电机发送控制指令，机械臂在A、B两点之间的运动轨迹是不确定的。快速模式下不能进行过程控制，计算机不进行插值运算。适用于不要求运动轨迹的工作，比如拾取搬运和弹钢琴等。快速模式运动速度比直线模式快4-5倍，电机运动更顺滑。
点击可选择开关对应模块功能，控制激光、吸盘、柔性爪模块，进行示教。
点击可加载第三方软件（比如Cua和Inkscape）生成的G代码文件，执行G代码文件，并查看当前进度。
可查看当前的工作任务，点击图片/文字可调整大小，点击右侧按钮可开始、暂停、结束当前任务。
点击可导入预设图片、文字、自定义图片。仅支持SVG格式图片。
点击设置机械臂工作速度、画笔高度，点击按钮可生成G代码。
点击可加载G代码到工作区域或加载第三方G代码文件，执行G代码，查看当前进度。
可查看当前的工作任务，双击图片/文字可调整大小，点击右侧按钮可开始、暂停、结束当前任务。
点击可输入文字，导入图片，调整图片参数，B&W和GREYSCALE支持导入PNG和JPG格式，VACTOR格式支持导入SVG格式。
点击设置机械臂工作速度，激光功率，点击按钮生成G代码。
点击可加载G代码到工作区域或加载第三方G代码文件，执行G代码，查看当前进度。
