气动模块功能说明

气泵盒子状态

气泵盒子有三种工作状态，吸气、吹气、泄气，以及关闭所有气阀。

吸盘工作状态

吸盘有两种工作状态，拾取（吸气），放置（泄气）。每次搬运只需控制气泵吸气和泄气即可。

柔性爪工作状态

柔性爪有三种工作状态，夹取（吹气）、放置（吸气）、中性（泄气）。每次搬运除了控制气泵吸气和吹气之外，每次搬运动作之后，还需控制柔性爪处于中性状态。

使用Rotrics Studio控制气动模块基本功能

1) 连接机械臂到Rotrics Studio

2) 点击Basic -> Easy Control 选择对应的前端模块

点击之后右侧会打开对应的Function界面

3) 点击Air Pick的 Pick / Place 或 Soft Gripper的 Grip / Release / Neutral 即可控制气动模块的功能

4) 拾取物品之后，可以点击Easy Control中的X±、Y±、Z±控制机械臂运动。

5) 完成搬运之后，记得点击Air Pick / Softr Gripper的Off关闭气泵盒，否则气泵盒会一直保持工作状态。

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使用触控屏控制气动模块基本功能

1) 将触控屏连接到机械臂，点击Pneumatic -> Air Pick / Soft Gripper选择对应的气动模块

此处以Air Pick为例，Soft Gripper则对应操作。

2) 点击HOME，使机械臂运动到HOME点

3) 点击X±、Y±、Z±控制机械臂运动到物品上方，使吸盘接触物品表面

4) 点击 Pick / Place 控制气动模块拾取或放下物品

5) 点击X±、Y±、Z±控制机械臂运动到目标点

6) 点击Stop关闭气泵功能

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