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Arduino 倒立振子 2号機

Arduino
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低重心の1号機はなんとか立ちましたが、安定して立てるまでにはなかなかならず、オーソドックスな背の高い形状にした場合はどうなのかが気になりだしました。
 廃材を利用してサクサクと一台組み立ててみました。
 試運転の結果は1号機と同じゲインでは同じような挙動を示します、ある意味安心です。ただ、こちらの形状のほうがゲインの変更が挙動の差に現れやすく調整作業がやり易いです。
 結局、k1=260,k2=220,k3=160,k4=120で立ち上がることができました。k3を大きめにすると同時にk1,2とk3,4のバランスも必要なようです。


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