さて、Arduinoを使ってなにを始めようかということで室内で遊べるモノということでクローラ車両を作ってみようと思い立ちました。
　まずは、モーター制御の勉強から始めます。
　モーターの制御にはモータードライバ「TA7291P」というICが便利なようです。
　モーターのほうはタミヤ模型の「楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ 」を利用しました。
　プログラム（Arduinoの世界ではsketchと呼ぶそうです）と配線は以下のサイトを参考にさせていただきました。
　　http://kousaku-kousaku.blogspot.jp/2008/06/arduino-dcta7291p.html
　第一段階は、片側のモーターの回転数制御からです。
　動画のようにポテンショメーターで回転数、前進、後進、停止が制御できることが解りました。
　ただ動かすだけでは意味がないので、sketchの理解、ICの理解に時間がとられ二日がかりの作業になりました。
　途中、動作がうまくいかず何度チェックしても原因不明となりましたが、現役時代にもこんなことはいくらもあり、そんな時は一旦離れて翌日に再開すると解決するものです。どうも寝ている間も脳のほうは解決方法を考えているんではないかと思ったりしています。今回も翌朝同じ手順でチェックを再開したところアッサリと不具合個所を発見できました。
　ここまでで、　IC2個で300円、トランスミッション1180円、〆て1500円ほどの投資です。