倒立振子の精度を向上させるためには、走行速度を測定する必要がありそうである。実際の走行速度を計測できれば、その値をフィードバックして機体が設定速度以上に走り出して転倒することも防げそうである。
　そこで、3号機用にエンコーダーを自作することにした。３号機に適用するとして設計的な制限要素であるが、モーターの背面に軸端が2㎜ほど出ているのでここにエンコーダーの円板は取り付けられそうであるが高さは2㎜以内、円板の直径は最大16㎜。最大の問題は両モーターの隙間が11㎜しかない、したがってエンコーダーの高さは5.5㎜以内に収めなければならない。
　最も高さ方向に場所をとりそうなフォトインタラプタから選定する。選定したのは秋月電子で手に入るTPR-105Fという高さ1.4㎜のものである。これを取り付ける基板の厚みが1.6㎜であるから合計で3㎜であり、まだ2㎜ほど余裕がある。
　なんとかなりそうなので、例によって３D図面をえがいてみることに、出来上がった図面がこれである。フォトインタラプタを90度方向に2個取り付けることができる。