2015年 05月 26日
倒立振子 3号機 エンコーダー組み込み |
完成したエンコーダーを3号機に組み込んでみました。左モーターに1個、フォトインタラプタは1個の構成ですので左車輪速度のみ計測可能です。
早速、運転してみました。USBケーブルをつないだ状態でしかデータをとることができませんが、倒立バランス状態でのログデータです。
後は、この速度データをどうプログラムして、目的の前後進時の安定性向上を実現するかということになります。また、試行錯誤の世界が続くことになりそうです。思えばArduinoというものがこの世の中に存在することを知ったのが今年の2月で、LEDをピカピカさせて喜んでいたころから3か月でずいぶん遠いところまで来たものです。たまたま知った倒立振子もまだまだ奥の深い世界です。
ただ、季節も天候も良くなってきていますので、もうひとつの趣味の写真撮影のほうがこれからは優先事項になりそうです。
（2015年5月）
後は、この速度データをどうプログラムして、目的の前後進時の安定性向上を実現するかということになります。また、試行錯誤の世界が続くことになりそうです。思えばArduinoというものがこの世の中に存在することを知ったのが今年の2月で、LEDをピカピカさせて喜んでいたころから3か月でずいぶん遠いところまで来たものです。たまたま知った倒立振子もまだまだ奥の深い世界です。
ただ、季節も天候も良くなってきていますので、もうひとつの趣味の写真撮影のほうがこれからは優先事項になりそうです。
（2015年5月）
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by kookymaverick
| 2015-05-26 08:18
| Arduino
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