早速、運転してみました。USBケーブルをつないだ状態でしかデータをとることができませんが、倒立バランス状態でのログデータです。

3列目vとあるのが速度です。3.3前後の値がでています。単位はcm/secですから、1秒間に3.3㎝程度の速度ということですから時速にすると0.12㎞ということになります。ともかく速度は検出されているということでしょう。
　後は、この速度データをどうプログラムして、目的の前後進時の安定性向上を実現するかということになります。また、試行錯誤の世界が続くことになりそうです。思えばArduinoというものがこの世の中に存在することを知ったのが今年の2月で、LEDをピカピカさせて喜んでいたころから3か月でずいぶん遠いところまで来たものです。たまたま知った倒立振子もまだまだ奥の深い世界です。
　ただ、季節も天候も良くなってきていますので、もうひとつの趣味の写真撮影のほうがこれからは優先事項になりそうです。
（2015年5月）