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倒立振子 ステッピングモーター仕様
倒立振子
初めてのマイコンであるProMicroもAliexpressより到着し、試運転してみましたがなんなく作動しました。これより機体の構想にとりかかります。３DCADで輪郭をチェックしてみました。上段に電源回路、下段には制御回路ということにします。
回路図にしたがって基板を製作していきます。基板はサンハヤトのICB-288（47×70㎜）を使います。すべてのモジュールはソケット取付とし、基板に直接半田づけすることは避けます。こうしておくと不具合があればモジュール単位で簡単に交換できます。
写真の左側に電源回路、右側にモータードライバーを配置しました。マイコン、WiFi、ジャイロの各モジュールは中ほどに配置します。モジュール下の空きスペースに抵抗、コンデンサー類を配置します。
信号線を結線する前の裏面です。電源、GND配線は出来るだけ被覆配線を使いたくないのでかなり入り組んだ半田になっています。
信号ラインを配線するとこうなります。すべてのモジュールを搭載した状態です。電源回路です。これで電気回りは完成したので、あとは機体の工作にかかります。（2015年11月）
