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倒立振子 R2D2バージョン その４
倒立振子 ここまでは順調で我がR2D2ha無事倒立いたしました。
つぎに首を振る動作ですが、普通にはサーボを動作させる<servo.h>という命令が簡単なのですが、これではうまくいきません。オリジナルのプログラムのなかから流用させてもらいます。なんとも主体性のない有様ですがなにせ能力の限界です。
R2D2特有の音声を鳴らすには、これまた先人の知恵をお借りしました。以下のサイトを参考にいたしました。
http://www.mycontraption.com/sound-effects-with-and-arduino/
これで首を振りながら音声をだすというところまでは成功です。
さてこれで倒立走行中に首振りまでは問題なかったのですが、音声を加えると転倒してしまいます。倒立系の演算が停止したような動きですので音声側のプログラムになにかあるようです。借用したオリジナルに戻って原因追究しなければならないようです。時間かかりそうです。
（2016年2月）