쿼드콥터의 궤환선형화기법을 이용한 제어기 설계 The Robot/ControlTheory 2009/05/19 21:51

 궤환선형화기법을 이요해서 투로터를 제어(궤환선형화 기법을 사용한 Two-Rotor 안정화 제어기 설계)했었습니다. 그걸 쿼드콥터(쿼드콥터(Quadcopter)의 동역학 방정식)에 적용해 보겠습니다.




위 동역학을


한번 더 미분하고


식이 기니까 A, B, C, T로 치환하면 한번 더 미분한 식은


와 같이 나타납니다.


위 4차계시스템을 안정화하는 a, b, c, d를 설정하고나면


최종적으로 제어입력을 위와 같이 구성할 수 있습니다.


Controller의 전체 블럭입니다.



이전에 공개한 쿼드콥터의 블럭과 같이 연결해서 사용하면 됩니다.



제어 결과 입니다...^^

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  • 이상용 2012/12/07 11:08

    3D로 쿼드콥터를 시뮬레이션하려합니다..
    위에 블럭들이 잘 보이지가 않아서요 ㅠㅠ
    파일 또는 저 그림이 잘 보이는 파일을 얻을 수 있을까요

    • PinkWink 2012/12/11 11:06

      단지 수식을 블럭으로 표현했을 뿐이랍니다.