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ミニサイズ倒立振子 チューニング完了
倒立振子
完全な倒立状態を実現すべくチューニングを続けています。調整個所はPID制御の常数Kp,Ki,Kdと角度オフセット、左右のモーターオフセットです。以前に製作した3号機とはPID関係の常数がずいぶん異なる。半日ほどの調整で倒立状態はほぼ保てるようになりました。
この状態で、走行させてみることにします。結果は、こちらも3号機の走行プログラムでは前後進がうまくいきません。旋回は機体重心の移動が少ない状態ですから、どんな機体でもそれなりに上手く旋回してくれますが、前後進は大きく重心移動を行いますので一筋縄ではいきません。一応この状態での動画を掲載しておきますが、しばらくは悩まなければならないかも知れません。3号機の時は前後進のプログラム完成に一か月以上かかってしまいました。
動画ではなんとか動いていますが3号機と同じ前後進プログラムでは非常にトリッキーな動きをします。なにしろ3号機に比べて重量は10分の１ですからもう少し試行錯誤が必要です。まあ、これはこれで動きとしては面白いのですが。
（2015年8月）