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倒立振子 もっと小型化
倒立振子
出来上がった前作の基板を検討してみると横方向を10㎜程度は詰めることが出来そうです。しかし横方向は車輪とモーター部分の制約があり、モーターはこれ以上短いものはなさそうなので車輪の選択にかかっていました。
仮組した基盤を取り付けてみました。 一抹の不安はこんな腰高の機体を作るのは久しぶりなのでうまく倒立してくれるかです。 残る作業は基盤の配線作業です。前作と配線作業は同じなのでなんなく完成、早速試運転をしてみます。
日本橋の共立電子にてちょうど良い車輪を見つけてきました。「ウルトラライトホイール」というもので元来は模型飛行機の車輪用のようです。重さ1.8g、直径51㎜というものです。これならモーターシャフトに直接取り付けられそうです。
これを使うことにして、早速基板を検討してみます。仮組した基板と前作の基板を比較してみたところです。13.5㎜横幅が短くなりました。
この基板で完成させてみようと思います、モーターは前作では回転数200rpmを使ってうまくいきましたが、部品箱には40rpmのものしかありませんので取りあえずこれを使ってみます。
基盤にあわせてベースプレートを製作します。
モーターを瞬間接着剤にて取り付けます。ベースプレートの完成です。
車輪を取り付けるとこんな具合です。横幅66㎜です、前作が100㎜でしたから寸法的にはかなりの小型化です。重量の方も期待できそうです。
仮組した基盤を取り付けてみました。 一抹の不安はこんな腰高の機体を作るのは久しぶりなのでうまく倒立してくれるかです。 残る作業は基盤の配線作業です。前作と配線作業は同じなのでなんなく完成、早速試運転をしてみます。
倒立そのものは完璧で、左右旋回も問題なしですが、前後進では転倒してしまいます。やはり40rpmでは無理がありそうです。モーターを発注しなければなりません。AliExpressに発注です、3.78＄/個（送料込）と安いので4個発注しておきます。また10日ほど待たなければなりません。
ところで部品箱にずいぶん前に製作したミニ倒立振子のスクラップ基板を発見、部品は一応揃っているというか、両面スルーホール基板では部品の取り外しができず、そのままになっていたもののようです。待っている間にこれを復活させようかと思案しています。ただ倒立させるだけでは芸がないのでなにか新しいアイデアをと思っています。
（2015年9月）