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倒立振子 R2D2バージョン

倒立振子
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 構想がまとまったので回路図を作成します。
 
(完成版です)

途中過程は省略して出来上がった基板です。構想図ではSG90サーボはヘッド部分に仕込むようにしていましたが、機体の高さを低くするために基板の真ん中にSG90サーボを載せました。
2枚目の画像
3枚目の画像
 手こずったのはWiFiモジュールESP-01を駆動する3.3V用の三端子レギュレータを出力150mAを使ったのですが容量不足のようで作動しませんでした。前作まで使っていて実績のある500mA出力のパーツに戻してOKでした。
 5V出力のほうは今回初めてLeonardの出力を使ってみました。MPU6050ジャイロセンサー、SG90サーボ、HCSR04測距センサーの作動はこれで問題なしでした。
(2016年1月)


 
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