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倒立振子 さらなる小型化 機体製作 その５ 測距センサーテスト
倒立振子
部品待ちの間に測距センサーの試験をやっておきます。測距センサーは定番のSHARP製のGP2Y0A2YKを使います。本体に組み付けた様子です。ケーブルはコネクタを使わずに直結してあります。
距離計測のプログラムはごく簡単で以下の様なものです。
void setup(){
pinMode(0, OUTPUT);
}
void loop(){
int vout;
int distance;
vout = analogRead(0);
distance = (6762/(vout-9))-4;
}
これを倒立振子プログラムに組み込んで試験のために距離10㎝で車輪が
ストップするようにしてみます。動画のとおりうまく作動しているようです。
これで、リモコン運転中に障害物に近づけば停止するなり、バックするなり、
その場で転倒させることも出来るようになるはずです。
（2015年9月）