[로봇 의수] Inmoov 로봇 손을 만들었습니다.

3D 프린터를 이용한 사례 중 가장 유명한 것은 아마 Robohand일겁니다.

Makerbot의 Replicator 2 를 이용해 맞춤형 의수를 만든 뒤, 손가락이 없는 아이에게 선물한 프로젝트입니다.

신기한 것은 이 프로젝트가 남아프리카 공화국 요하네스버그에 사는 목수인 Richard Van과 미국 시애틀의 전문 디자이너 Ivan Owen에 의해 진행되었다는 점입니다. 지구 반대편에 있는 사람 둘이 서로 만나지도 않고 의수를 개발한 것이죠. 이는 3D 프린터가 없었다면 불가능했을 것입니다.

자세한 것은 영상을 참고하시죠.

이 외에도 남수단에서 진행된 의수 프로젝트가 있습니다.

이처럼 3D 프린터는 맞춤현 제품을 만드는데 매우 특화되어 있습니다.


이런 의수 프로젝트들을 보며, 저도 의수를 만들어 보아야겠다는 생각이 들었습니다.
그래서 Thingiverse를 검색하다, 서보모터를 이용한 의수 설계를 찾았습니다.

<출처: http://www.thingiverse.com/thing:17773>

저는 이 손이 매우 맘에 들었습니다.

그래서 저 글에 딸린 링크를 통해 찾아보자, 이 손은 Inmoov라는 3D 프린터로 제작 가능한 오픈소스 휴머노이드 로봇 프로젝트의 일환이었습니다.

Inmoov 공식 웹사이트: http://www.inmoov.fr/ (프랑스 사이트라 속도가 좀 느립니다.)

               공식 블로그: http://inmoov.blogspot.com/

이걸 보자마자 '아! 립모션으로 손 동작을 인식해서 따라하게 만들어야겠다!' 생각했는데 이미 누가 했더군요.

(인터넷이 사람 기죽이는데는 최곱니다. 뭔가 하려고 해도 다른사람이 안 한게 없어요 ㅋㅋ)

그래서 그냥 장갑에 휘어짐 센서를 붙여서 따라하는 정도로 해보려고 합니다.


이렇게 목표를 잡고, 지난 방합구터 조금씩 로봇 의수를 만들어 보았습니다.

일반적으로 뭔가를 만들때는 제작기를 올리지만, 이건 공식 웹사이트에 설명이 워낙 잘 되어있어서 그냥 중간과정 사진 조금만 올리겠습니다.

<부품 출력(By 자작 Prusa i2)>

<손가락별로 부품 정리>

<한땀 한땀(...) 조립>

<낚싯줄 연결>

<손목 결합>

<팔뚝 출력(By Ultimaker 2)>

<완성!>

<손등 모습>

<앞쪽 모습>

이 정도입니다.

아직 야구공 잡기, 따봉, 중지 욕설(...), 쥐암쥐암 정도밖에 할 수 없지만, 조만간 기능을 늘려나갈 예정입니다.

일단 손이 생기니 가지고 놀 만한 것은 무궁무진할 것 같습니다.

혹시 좋은 아이디어 있으면 알려주세요!