2014년 6월 13일 금요일

The Star


학교 미디어랩 연구회에서 1학기 프로젝트로 작품(?)을 만들었습니다.
그 이름하야 The Star!
종이를 접어 별을 만들고, 전구를 넣어 학교 스카이브릿지(건물과 건물을 잇는 다리) 아래에 매다는 프로젝트입니다.

사실, 처음에는 종이를 이용해 구름을 만들고, 속에 LED를 넣은 다음 아두이노로 제어하려고 했는데, 어찌어찌 하다 보니 별로 변경되었습니다.

짧은 제작기 시작하겠습니다!

이 작품은 두 개의 작은 별과 한 개의 큰 별로 이루어져 있습니다.
모두 종이를 접어 만들고, 비에 젖는것을 방지하기 위해 수성 방수제를 칠해 주었습니다.

종이접기가 굉장히 손이 많이 가서 오래 걸릴 줄 알았는데, 다 같이 하니까 빠르게 할 수 있어서 하루만에 프로젝트를 끝낼 수 있었습니다.

하지만, 그렇다고 해서 쉬웠던 건 절대절대 아닙니다. 특히 큰 별을 만드는 것은 정말 고역이었죠.

<큰 별을 만드는 과정>

사진에서 보이는 것처럼 큰 별의 크기가 거의 사람 크기에 육박하다 보니 다들 발라붙어서 조립해야 했습니다.
종이 자체의 힘으로 별의 무게를 견디지 못해 계속해서 아래를 여러 사람이 받쳐주어야 했죠.


<큰 별을 만드는 과정 2>

길쭉한 마름모꼴의 조각을 여러개 접어 풀로 붙여 별을 만들어 나갑니다.



<별 옮기기>

별을 만드는 것 뿐 아니라, 옮기는 것 또한 정말 힘들었습니다.
받치는 힘의 균형이 조금만 깨져도 별이 바로 우그러들기 때문에 여러 사람이 조심조심 들고 이동해야 했습니다.



엘리베이터까지 타 가면서 별을 바깥으로 옮기는 데 성공했습니다.


<우그러진 별>

하지만 이 별은 혼자서 구조를 유지하는 것조차 할 수 없기 때문에, 공중에 매다는 것은 정말 어려웠습니다.
별을 만드는 것이나 이동하는 것은 정말 쉽게 느껴질 정도로 공중에 매다는 것은 보통 일이 아니었습니다.




<별 매달기>

결국 낚싯줄을 별 둘레에 감아 최대한 힘이 분산되도록 하고, 5군데에서 실을 동시에 끌어올려 별을 매달았습니다.

별을 매다는 영상을 타임랩스로 만들어 보았습니다.




별을 매달고, 불이 켜지는 것을 확인한 후, 다들 녹초가 된 상태로 저녁을 먹으러 갔습니다.
그리고 저녁을 먹고 온 후, 하늘이 깜깜해지자 점등을 해 보았습니다.





별에 불이 들어오는 그 순간에는 그동안의 모든 고생이 사라지는 기분이었습니다.

낮에는 종이가 두꺼워서 불빛이 잘 보이지 않았기에 실망했는데 밤에 보니 정말 멋있었습니다.

마침 이 날이 학생들이 일주일간 집에 갔다가 돌아오는 날의 전날이었기에 다음 날, 다른 학생들을 놀래킬 기분에 설레였습니다.





그리고 다음날에는 비가 왔습니다. (...)

2014년 5월 26일 월요일

5.24 메이커 데이 방문

Make:Korea의 출판사인 한빛미디어에서는 1년에 한 번씩 Maker Fair Seoul을 개최했왔습니다. 지금까지 2회의 메이커 페어를 진행했고, 올해 9월에는 보다 큰 규모로, 과천과학관에서의 메이커 페어가 계획되어 있습니다.

Make:Korea 홈페이지

하지만, Maker Fair는 메이커보다 관람객에게 초점이 맞추진 행사입니다. 그렇기에 메이커 페어가 9월로 미뤄진 올해는 메이커들의 네트워킹에 초점을 맞춘, 메이커 데이가 개최되었습니다.

메이커데이 공지

메이커 데이는 지난 5월 24일, 은평구 불광동의 서울크리에이티브랩(SCL)에서 진행되었습니다. 저는 기말고사를 2주 앞두고 부산에서 서울까지 올라와서 행사에 참여했습니다.

<서울크리에이티브랩 위치>

<서울크리에이티브랩 외관>

서울크리에이티브랩의 외관은 딱히 화려하진 않았습니다. 아니 오히려 초라함에 가까웠죠. 하지만 내부는 정말 멋졌습니다. 이런 좋은 장소에서 많은 행사가 진행되었스면 좋겠습니다.




<메이커 데이 표지판>

<행사장 입구>



<행사장 내부 모습>

당시 진행된 내용으로는 자유 네트워킹, 미니 세미나 6개, Make: 잡지 및 단행본 현장판매, Opencreators의 ALMOND 전시 등이었습니다. 저는 네트워킹에 많은 기대를 가지고 있었지만, 안타깝게도 대부분의 메이커들이 미니 세미나만 듣고 가는 바람에 기대한 만큼의 성과는 없었습니다.

하지만, 세미나가 끝난 5시 30분부터 좋은 사람들과 재미있는 이야기를 나눌 수 있었습니다.

제가 아두이노를 처음 배운 수아파파 블로그, MrKiss on Making의 주인 이호민님, 김성수님을 직접 만날 수 있었고, 신기한 키트를 제작하시는 미디어 아티스트 강병수님, 과천과학관 무한상상실을 담당하시는 유만선 연구사님, 그리고 이날 행사를 위해 힘써주신 정희 편집자님 등 정말 많은 분들을 만났습니다.

이 외에도, 저 자신도 미니 세미나에서 '모듈형 우주풍선 프로젝트'에 대해 발표했습니다.
아직 계획 단계인 프로젝트에 대해 많은 조언을 받고자 발표한 것이었지만, 안타깝게도 기대한것처럼 활발한 토론은 이루어지지 않았습니다. 그래도 많은 조언을 받을 수 있었습니다. 이미 고고도풍선 프로젝트를 진행중이시던 교사 김원우 선생님과 하우투 컴퍼니에 대한 정보를 제공해주신 Dg Qb 님 등 많은 도움이 되었습니다.
또, 김성수님으로부터 유영하는 우주 풍선이라는 새로운 프로젝트 아이디어를 받기도 했습니다.

<준비해간 발표 보조 자료>


<3D 프린터로 출력한 명함>


<본인의 발표>

아쉬움도 많았지만 정말 재미있었고, 많은 도움이 되었던 자리였습니다.

다음에도 이런 행사에 참여할 수 있으면 좋겠습니다.

최대한 메이커 페어에 참여할 수 있도록 준비해 봐야겠습니다.

[Pine Tree] Pine Tree 2.0 Beta 리뷰

사실, 작년 여름에 포머스 팜에서 진행한 베타테스터 워크샵에 참여해 Pine Tree 1.0을 받아왔었습니다.

<워크샵 당시 모습>


작년의 베타테스팅에 사용되었던 Pine Tree 1.0은 아래 사진과 같이 일반적인 3D 프린터를 뒤집은 구조였습니다. 이렇게 하면 히트베드 없이도 출력이 가능하고, 무게중심이 매우 낮아져 진동을 크게 줄일 수 있다는 장점이 있습니다.


<Pine Tree 1.0>

하지만, 실제 베타테스팅 결과 노즐의 열이 고스란히 출력물로 전달되고, 베드 수평 맞추기가 어려우며, 출력물이 베드에 잘 붙지 않는다는 문제가 있었습니다. 또한, 베타 버전이다보니 설계상 문제도 있어서(익스트루더가 계속해서 미끄러졌고, Z축도 불안정했으며, 새로운 재질을 도입한 노즐에도 문제가 있었습니다.) 베타테스터 대부분이 제대로 사용하지 못하는 상태였습니다.

결국, 대다수의 3D 프린터와 같은 아래에서 위로 쌓는 방식으로 설계가 변경되었고, 베타테스터들도 새로운 설계인 2.0 버전으로 교체받았습니다.

이후 개량을 계속하여 2.3버전의 일반 판매를 시작했고, 현재 포머스 팜에서는 파인트리 2.5버전과 신제품 스프라우트를 판매중입니다.

<신제품 스프라우트>


포머스 팜 홈페이지 링크
포머스 팜 카페 링크


이 많은 일이 일어나는동안, 저희는 1.0 버전과 씨름하고 있었습니다.
다른 베타테스터들이 2.0 버전으로 교체받을 때, 저희는 나름 전에 Prusa Mendel을 만들어 봤다고, 호기롭게 문제를 해결해가며 써 보겠다고 했던 것이 문제였습니다.

물론 실패했습니다. Prusa Mendel처럼 개조가 쉬운 것이 아닌, 기성 제품을 어떻게 바꾼다는 것에는 한계가 있었고, 중간고사, 기말고사 등 학교 일정에 치이기도 했습니다.

여튼 그 이후로 6개월이 지났고, 결국 2.5 버전까지 출시된 시점에 2.0 버전으로 교체받았습니다.



솔직히 말해서, 1.0 버전이 워낙 기대에 미치지 못했기에 별로 기대하지 않았습니다만, 실제로 사용해보자 정말 많은 발전이 있었습니다. 사용성 측면이나, 출력 성능이 매우 좋아졌습니다.

<Pine Tree 2.0의 출력 모습>

먼저, 전반적인 구조가 변했습니다. 이 구조는 Ultimaker를 통해 검증된 구조이다 보니, 조용하며 진동이 적고 박스 구조라 보관, 이동이 용이하며 프린터 크기에 비해 출력공간의 크기가 큰 장점이 있습니다. LED도 장착되어 있어 출력물을 확인하기에 좋습니다.




<LED와 Y축 연마봉, 연마봉 캐리어의 모습>

부품들의 품질도 크게 향상되었습니다. 제가 찾은 것들만 나열해도
1. 노즐 배럴이 PEEK로 교체되어 성능과 내구성이 크게 향상됨
2. 연마봉 캐리어가 더 얇은 MDF판 여러장으로 교체되어 연마봉 캐리어와 연마봉 사이 유격이 거의 사라짐.
3. Z축을 M10 연마봉 2개가 지지하고, TM 스크류(위치 이동용 정밀 나사)로 Z축을 이동시켜 진동과 소음, 정밀도를 확보


물론 원료를 통일하고, 동일한 조건에서 실험하는 등의 변인 통제가 필요하겠지만, 일단 간단하게 출력해 본 결과로는 Ultimaker 2급, 또는 오히려 그 이상의 출력물을 보여주는 것 같습니다.

지금까진 장점만 이야기했으니, 단점을 짚어보자면

1. 베드 레벨링이 매우 어렵다.(나사를 조이거나 풀때마다 노즐을 이동시켜야 함)
  => Pine Tree 2.5와 스프라우트에서는 아래에서 레벨링하는 방식으로 변경
2. 익스트루더가 원료를 제대로 밀어주지 못함
  => 신제품에서는 익스트루더 구조 변경
3. 오랜 시간 출력하면 노즐이 원료를 제대로 압출하지 못함
  => 쿨링팬이 노즐을 직접 식히는 것이 문제. 스프라우트에서는 팬 덕트 구조 변경으로 개선.

다행스럽게도, 대부분의 단점은 신제품에서 보완된 내용이었습니다.


출력물로 직접 보여드리겠습니다.


<15*15 큐브 출력중>

프린터를 받자마자 출력해본 15*15 큐브입니다. 

<15*15 큐브 출력 완료>

아주 깨끗하고 정확한 크기로 출력되었습니다.
물론 이 정도는 최근 출시된 프린터들은 대부분 출력됩니다.
그래서 조금 어려운 출력물을 출력해서 비교해 보도록 하겠습니다.



<Torture Test 출력중>

Torture Test(링크)는 Make지에서 디자인한 FDM 3D 프린터 성능 테스트 전용 구조물입니다.
아치 형태의 브릿지, 정육각형의 구멍, 얇은 벽의 상자, 9개의 기둥, 공중에 출력하기, 얇게 출력하기 등 어려운 구조물들을 여럿 포함하고 있어 이들을 통해 프린터의 성능을 비교적 객관적으로 비교분석 가능합니다. 

<Torture Test의 구조>

Make지에서는 3D 프린터 관련 기사를 작성할 때, 이 구조물을 출력하여 프린터들을 비교합니다.



<Pine Tree 2.0으로 Torture Test 출력 결과>

하지만 안타깝게도 Pine Tree 2.0으로 Torture Test를 완벽하게 출력하는 것에는 실패했습니다. 브릿지가 제대로 조형되지 않으면서 다른 구조물의 조형까지 방해한 것이 원인입니다.



<출력된 Torture Test>


<Ultimaker2의 출력물과 비교>

그래도 문제가 생기기 전까지 출력된 부분을 보면, 깨끗하게 출력이 잘 된 것을 볼 수 있습니다. 벽면도 깨끗하고, 얇은 부분도 잘 출력되었으며, 무엇보다 일반적으로 보우덴 구조(익스트루더와 노즐이 떨어져 있고, 테프론 튜브로 연결되어 있는 구조)를 사용하는 3D 프린터는 서로 떨어진 구조물을 출력할 때 사이에 원료가 새어나와 실 같은 것이 만들어져 지저분해지기 십상인데, 9개의 기둥을 아주 깨끗하게 출력했습니다. 

현재 최고의 개인용 FDM 프린터중 하나인 Ultimaker2의 Torture Test 결과와 비교해도 브릿지를 제외하면 전혀 부족하지 않은 모습입니다. 특히 9개의 기둥 부분은 그 차이가 확연히 드러납니다.

브릿지를 제외하면 프린터의 전반적인 출력 성능이 아주 출중한 것으로 판단됩니다.

포머스팜에 따르면, 2.0 버전에 비해 2.5 버전과 신제품인 스프라우트는 쿨링팬 구조와 노즐 형태가 개선되어 브릿지 성능이 크게 향상되었다고 하니, 기대해 볼만 합니다.


이 외에도 몇 가지 더 출력해 보았습니다.

<친구의 연구를 위한 특수 구조물>

3D 프린터의 장점을 살려 특수 구조물을 제작해 보았습니다.
그 친구에 따르면 실험이 성공적으로 진행되었다고 합니다.



<카라비너 출력>

<호루라기 출력>

<티라노사우루스 렉스 두개골 출력>

아직 베타 버전이다 보니 문제점도 많았지만, 전반적으로 1.0 버전에 비해 매우 개선된 성능을 보여주었습니다.
기본적으로도 Ultimaker 2에 버금가는 출력 성능을 볼 수 있었습니다.

정식 출시 제품인 2.3, 2.4, 2.5버전, 그리고 신제품인 스프라우트의 성능이 기대됩니다.

그럼, 짧은 Pine Tree 2.0 Beta 리뷰를 마치도록 하겠습니다.





(포머스 팜에서 촬영,제작한 이미지들은 포머스 팜의 동의를 받고 사용했습니다.)

2014년 5월 14일 수요일

[Leap Motion] Leap Motion 리뷰

얼마 전에, 친구가 Leap Motion을 구입했습니다. (이 다음부터는 립모션이라고 칭하겠습니다.) 이 친구는 전부터 레이저 키보드, 넥서스 7, 넥서스 10, 아이패드 에어, 아이패드 미니 레티나, 아마존 킨들 페이퍼화이트 등 다양한 IT 기기들을 몸소 구입해서 사용해보는 호구얼리 어답터입니다.

여튼, 그 친구가 이번에도 립모션을 사놓고 쓰길 않길래 제가 빌려서 리뷰를 작성하게 되었습니다.

제가 립모션을 처음 알게 된 것은 작년 8월, 파퓰러 사이언스를 통해서입니다. (링크) 이 기사를 보고 립모션을 써 보고 싶어졌는데, 이후 '3D 프린터의 모든 것'의 저자 허제씨와 함께 놀면서 저도 써 보게 되었습니다. 이게 지난 추석연휴때의 일입니다.

그러다가 이번에 친구가 립모션을 구입하면서 좀 더 자세히 써 보았고, 이를 토대로 리뷰를 작성해 보겠습니다.

먼저, 립모션 공식 홍보영상입니다.





[립모션의 모습]

립모션은 디자인을 정말 잘한 것 같습니다. 키넥트같은 경우에는 성능은 뛰어나지만 외양이 딱히 멋지지는 않습니다. 하지만 립모션은 마치 애플 기기같은 잘 빠진 디자인을 자랑합니다.






립모션을 처음 시작하면 분위기있는 음향효과와 함께 이 영상들과 같은 짧은 데모가 가능합니다. Airspace(립모션용 앱이 모여있는 곳)을 통해서 새로운 앱을 다운로드하고, 이를 사용하는것도 가능합니다.




이것은 유명 게임인 'Cut the Rope'를 플레이해본 영상입니다. 



영상을 보시면 대충 기기의 특징이 느껴지실겁니다. 생각보다 정밀도가 상당히 높고, 굉장히 부드럽게 작동합니다. 하지만 손가락 여러개가 겹치면 제대로 인식하지 못합니다.(립모션에서 보았을 때 손가락이 겹쳐있으면 따로 인식이 불가능합니다.)
이 뿐 아니라, 몇 분 정도 사용하면 팔이 상당히 아픕니다. 팔을 계속 공중에 띄우고 있어야 하니까요.

정말 좋고 신기한 기기임에는 틀림없으나, 좀 더 발전해야 할 여지가 있고, 사용 방법에 대한 연구가 필요해 보입니다.


2014년 4월 3일 목요일

키넥트와 프로젝트 탱고, 그리고 스트럭쳐 센서

세상에서 가장 빨리, 많이 팔린 가정기기가 무엇일까요?

바로 마이크로소프트의 키넥트(Kinect)입니다.

<MS의 키넥트>


키넥트는 마이크로소프트가 2009년 E3 쇼에서 선보인 모션 캡쳐 카메라입니다.

왼쪽의 회절격자에서 적외선으로 이루어진 촘촘한 점을 비추고, 이의 왜곡을 적외선 카메라가 감지해 물체와 키넥트 사이 거리를 탐지하는 방식이죠.

이렇게 알아낸 거리와 카메라로 촬영한 영상을 조합하여 3D 이미지를 만들어내고, 이를 이용해 사람 몸의 움직임을 측정합니다.

심지어, 엑스박스 원과 함께 출시된 키넥트 2는 1080p 영상 녹화와 심장 박동수 감지, 손가락의 움직임과 표정 변화까지 감지합니다.(마이크로소프트가 외계인 포획에 성공한 것 같습니다.)


얼마 전에, 흔한 공돌이의 쓰레기통.avi 라는 이름으로 돌아다니던, 쓰레기를 자동으로 받는 쓰레기통에 대한 유튜브 영상 또한, 키넥트를 이용해 쓰레기를 추적합니다.

<스마트 쓰레기통>



여튼, 키넥트가 3D로 물체를 촬영한다는 것에서 착안해, 키넥트를 이용하여 3D 스캐닝을 하는 사람들이 등장했습니다.

대표적인 소프트웨어로는 ReconstructMe 가 있습니다. 무료 소프트웨어니까 윈도우용 키넥트가 있는 사람은 한번 해 보시는 것도 좋겠습니다.

저 또한 키넥트의 3D 스캐닝 기능을 이용해, 기술창업 올림피아드에서 발바닥을 3D로 스캐닝한 후 이를 이용해 발에 딱 맞는 깔창을 만들었습니다.


<당시 키넥트로 발을 스캐닝하던 모습>

이 외에도, 키넥트를 드론 위에 설치하고 드론을 움직여 건물의 3D 데이터를 만드는 연구도 진행되었죠.


<상기 내용의 TED 영상>

이렇게, 키넥트는 모션 캡쳐와 3D 스캐닝에 큰 족적을 남깁니다. Leap Motion같은 모션캡쳐 장비나 3D systems의 Sense와 같은 3D 스캐너는 키넥트가 없었더라면 만들어지기 힘들었을 것입니다.

  
<Leap Motion과 Sense 3D Scanner>




구글은 세상의 모든 정보를 모으려고 하죠.

세상의 3D 데이터를 모으기 위해, 구글은 키넥트의 기술을 활용합니다.

이것이 바로 프로젝트 탱고(Project Tango)입니다.


<프로젝트 탱고 소개 영상>


영상에서 나오듯이, 이 기술을 이용하면 오토포커싱이 아주 정밀하고 빠르며, 3D 스캐닝도 할 수 있죠. 나아가 증강현실도 가능합니다.

구글은 이 기능을 아주 멋지게 구현합니다.
아예 키넥트를 스마트폰에 내장시키고, 가속도계와 자이로스코프를 연동시킵니다.

<프로젝트 탱고 프로토타입 스마트폰의 구조>



구글은 이를 이용해 전 세계를 3D 데이터화 하려고 합니다.

<프로젝트 탱고 스마트폰을 이용한 3D 스캐닝>

이를 위한 프로토타입 스마트폰이 개발되었고, 구글 글라스처럼 주요 개발자들에게 배포된다고 합니다. 미래가 아주 기대되는 프로젝트입니다.

<프로젝트 탱고 프로토타입>




이와 같은 3D 스캐닝 기술은 구글만이 구현하고 있는가? 그건 또 아닙니다.

작년 11월 2일, 킥스타터에서 목표 금액인 $100,000 의 1290% 인 $1,290,439 를 성공적으로 펀딩받은 Occipital스트럭쳐 센서(Structure Sensor)는 아이패드에 장착하는 3D 스캐너입니다.


<Structure Sensor 킥스타터 소개영상>

스트럭쳐 센서의 원리는 키넥트와 같습니다. 적외선 LED로 특정 패턴을 방사하고, 적외선 카메라로 이의 왜곡을 감지하여 주변을 3D로 재구성하는 것이죠.

<적외선 LED>

스트럭쳐 센서는 이를 이용해 물건과 공간을 3D로 스캐닝할 수 있고, 정밀한 증강현실도 구현할 수 있습니다.

<물체 3D 스캐닝>

<공간 스캐닝>

제가 가장 좋아하는 잡지, 파퓰러 사이언스에서는 기사에서 스트럭쳐 센서를 극찬하기도 했습니다.


3D 프린터 명가. 3D 시스템즈에서는 자사 상표인 Sense를 붙여 이를 판매하려는 계획을 세우고 있죠.

<iSense>




스트럭쳐 센서 제조사에서는 API를 무료로 배포하고, 심지어 센서를 아이패드에 고정시키는 브래킷의 3D 데이터도 공개하여 어떤 기기에나 연결할 수 있도록 만들었습니다.

<오큘러스 리프트와 연동시킨 스트럭쳐 센서>

또한, 스트럭쳐 센서는 기본적으로 윈도나 맥, 리눅스 등에서도 구동 가능하게 만들어져 있습니다.

이는 스트럭쳐 센서의 성장에 큰 도움이 될 것이라고 생각됩니다.

저는 3D 프린팅과 3D 스캐닝, 그리고 디지털 제조(Digital Fabrication)에 관심이 많습니다. 그래서 3D 프린터를 두대씩 직접 만들기도 했고, 관련 대회도 출전했으며, 학교에서 연구회를 만들어 활동하기도 했죠.

저는 스트럭쳐 센서가 성장할 것이라고 생각합니다. Sense 3D Scanner를 써보면 스크린에 3D 스캐너가 붙어있는것이 얼마나 좋은지 느낄 수 있습니다.

일단 직관적이고, 편하며, 소스가 잘 공개되어 있죠.

만약 성장하지 못한다고 해도, 저에게는 좋은 도구가 될 것이라고 믿습니다.

그래서 학생 신분에게는 매우 부담스러운 $414를 들이부어(...) Structure Sensor를 프리오더 했습니다.



조만간 리뷰하도록 하겠습니다.

긴 글 읽어주셔서 감사합니다.


Appendix

<TechCrunch 리뷰>

<The Verge 리뷰>


2014년 3월 13일 목요일

[로봇 의수] 소소한 개선

지난번에 만든 로봇 의수는, 작동은 어느 정도 가능했지만 그 신뢰성이 매우 낮았습니다.

말로 설명하자니 조금 어려운데, 손가락을 굽힐 때, 서보 모터에서 실이 풀리는 길이가 손등쪽으로 들어가는 실이 당겨지는 길이보다 길어서 실이 느슨해집니다.
그런데, 이 로봇 의수는 사용 공간을 최소화하기 위해 서보모터에 풀리를 연결해서, 실을 감는 방식입니다.

<로봇 의수 구동방식>

그렇다 보니, 실이 느슨해지면 실이 풀리에 감기지 않아 실을 제대로 당겨주지 못하는 문제가 발생합니다.

<느슨해진 낚싯줄>





이 문제를 해결하기 위해, 실제 우리 팔의 해부학적 구조를 찾아봤습니다.

<팔의 해부학적 구조(출처)>

인간의 팔은 손가락을 굽히는 근육과 손가락을 오므리는 근육이 따로 있고, 낚싯줄과는 달리 힘을 전달하는 힘줄에 탄력이 있습니다.

이 중 후자의 원리에서 착안하여, 로봇 의수의 낚싯줄 힘줄에 스프링을 추가했습니다.

<구입한 스프링(구입처)>

이 스프링 판매처도 한국미스미처럼 배송비가 무료라 좋았습니다.
그런데 저런 콩알만한 스프링 10개가 만원에 육박하니...
생각보다 크기가 작으니, 웬만하면 큰 것을 주문하시는게 좋을 것 같습니다. 제가 주문한 규격은 KB1014입니다.

이 스프링을 낚싯줄 중간에 연결해 주었습니다.


<낚싯줄에 연결한 스프링>

처음에는 어떻게 해야 스프링과 실이 견고하게 결합될 지 고민했는데, 스프링의 고리 부분을 플라이어를 이용해 낚싯줄에 꽉 집어 단단히 고정시키고, 순간접착제를 한 방울 떨어뜨리니 낚싯줄에 접착제가 흡수된 상태로 경화되어 단단하게 고정되었습니다.




<스프링의 장력 조절 작용>

효과는 훌륭했습니다. 이처럼 낚싯줄이 풀리더라도 스프링의 길이가 줄어들면서 낚싯줄의 장력을 일정하게 유지시켜 주었습니다.

아두이노를 이용해 10분가량 동작을 반복시켜도 실이 풀리지 않고 정상적으로 작동했습니다.




<EVA폼 접착>

마지막으로, 손바닥의 마찰력 증가를 위해 손바닥과 손가락에 EVA폼을 잘라서 붙여주었습니다.
마찰력 뿐 아니라, 보기에도 더 좋아 보입니다.





마지막으로 로봇 의수 작동 영상입니다.