2015年 11月 06日
倒立振子 ステッピングモーター仕様 プログラム |
問題のプログラムですが、この機体を作ってみようと思い立ったきっかけになったJJrobots.comのBROBOTのスケッチを転用させてもらいます。
ちょうど11月5日付けで最新バージョンのプログラムがリリースされています。https://github.com/jjrobots/B-ROBOT/
このスケッチの一部を今回の機体に合わせて一部書き換えます。ステッピングモーターピンの配置でMOTOR2 のSTEPが12PINに配置されていますが、ProMicroには12ピンが存在しないので、これを６PINに変更します。pinMODE(6, OUTPUT);ということになります。動かすために変更するのはとりあえずこれだけです。
変更したスケッチをコンパイルしていよいよ試運転です。緊張の一瞬です。
動きません、片側の車輪が動かないのです。回路図と現物をチェックしましたが配線に間違いはないようです。こうなるとスケッチの問題かと中味のチェックにかかります。モーター関係の接続かとあたりをつけてチェックしていくと、270行目あたりのMOTOR2のSETでSET(PORTD, 6);となっていて、その上のMOTOR1もSET(PORTE, 6);となっていて同じ６ではおかしいのではと思います。そこで旧バージョンと較べてみましたが、やはり旧バージョンではMOTOR2はSET(PORTE, 7);となっています。
この部分を修正して、再トライです、みごとに倒立しています。
重さ300gの文鎮を載せてもバランスはとれるようです。
これで次は走行運転ですが、その前にこのスケッチの中味をもう少し吟味しなければなりません。
（2015年11月）
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by kookymaverick
| 2015-11-06 22:55
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