倒立振子用ジョイスティックコントローラ完成 |
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2015年 06月 26日
前報で液晶画面を追加したジョイスティックコントローラをケースに組み込みました。 ケースはダイソーで見つけたクリップが入っていたケースがサイズがぴったりでした。ケースに困ればダイソーに行けばなにかしら見つけることができます。しかも中身はそれなりに活用できてまことにお得です。 さて、ケースの加工は薄いプラスチックですのでなんなく完成。ちょっとした配線と電源スイッチとリセットボタンがないと不便なのでこれらを追加して完成しました。 画面にあるプッシュボタン2個はいまのところ使いみちがなくただの飾りです。 それにしても最近はaitendoさんにお世話になりっぱなしである。品質も問題なく、送料も他のパーツ屋に比べると安いし、何と言っても他では見られないようなユニークなパーツがある。最近は選別の際の第一順位になっている。 (2015年6月)
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by kookymaverick
| 2015-06-26 13:47
| 倒立振子
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2015年 06月 26日
一応の完成を見た3号機であるが、追加、変更の末に写真のように基板はゴチャゴチャの様相で、元技術者としてはこのままでは見っとも無いので、この際、arduinoはマイコンと最小の部品だけとして他の部品とともに一枚のユニバーサル基板に統合することにした。 便利なarduino基板ではあるが、機能を倒立振子専用にするとなれば余分な部品がスペースをとり過ぎている。それに最小構成にすれば消費電力とか制御時間とかなにか余分なご利益があるかもしれない。 とうことで、まずはarduinoの贅肉をそぎ落とすことになるが、aitendoからタイミングよく「あちゃんでいいの」というキットが発売されているので、これを使うことにした、マイコン周りの細かな配線がかなり節約できるし、構想通りの最小構成になっている。マイコンとスケッチ書き込み用のUSB-シリアル変換基板(これは今後使い回しできる)を含めて1040円也である。今後のこともあるので3セットをゲット。 電源周りは用意しなければならないので、マイコン用の5Vと無線モジュール用の3.3Vを作成することにする。元電源はニッケル水素電池単三4本の4.8Vなので。DC-DCコンバーターが必要になる。秋月電子からMUシリーズというコンバーターを入手。始めての部品でもあるので、ブレッドボード上に試作回路を組んで実験してみた。 まずは5V仕様のMU102からである、図のような回路を組んで負荷用に1Kの抵抗を加えて電圧を測定してみる。5.97Vを示している、3V仕様のMU101のほうは200Ω負荷にて3.97Vになっている。少し高目ではあるがひとまずこの辺りで良さそうである。 回路の元電源MVにモーターを接続してONOFFを繰り返して二次側の電圧変動を観測してみる、こうなるとオシロが必要になるが本格的なものはとても高価で手が出ないのでarduinoを利用してPC上で疑似的に波形を読み取ることにした。この辺りはまた次回に掲載します。 ともかく波形を観測すると二次側のコンデンサーの容量でかなり様子が違ってくる。 10μと100μを試してみたが、10μではかなり一次側の変動の影響を受ける、100μで本番は進めることに決定。 (2015年6月) ■
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by kookymaverick
| 2015-06-26 13:27
| 倒立振子
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2015年 06月 07日
6月5日掲載の記事にて紹介したジョイスティックとnRF24L01なる無線モジュールを3号機に搭載し、プログラムを組みなおして運転してみました。 「角度オフセットの調整を頻繁にするので、ポテンショを追加して機体側で出来るように改造」 「エンコーダーの信号は配線(右上のコネクタ)はしてあるが今のところは未使用、使う必要もないようである」 プログラムはinstaBots社のものを参考にしながら、同社ではMirfにて制御しているが、より高機能なRF24を使っています。参考になったのは前後進の個所ですが、同社の設定ではこの3号機ではあまりにも速度変更幅が大きいので20分の1程度に縮小するぐらいがちょうど良いようです。 当初はジョイスティックシールドにある7個のスイッチを活用してみようかとも思いましたが、結局使いみちもなく今回はただの飾りです。 nRF24L1ですが、やはり電源周りが不安定でたまに制御不能に陥ります。パスコン追加してみましたが効果なし。多分、単三4本の合計4.8Vですべてをまかなうのはもともと無理があるようです。 ともかく、試運転です。これまでの赤外線リモコンでは味わえないようなスムースな運転が面白いです。 (2015年6月) ■
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by kookymaverick
| 2015-06-07 15:32
| 倒立振子
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2015年 06月 05日
TVの音声が貧弱なのが以前より気になっていました。しばらくロボットはお休みしてTV用にアンプを作ることにしました。 構成は、アンプはいつも使って気に入っているNFJ社さんのTA2020キット、入力は光端子と念のためにRCA、電源はトロイダルコア、ケースはタカチのYM-300というところです。 光入力はいちから基板をおこすのも面倒なのでアマゾンで中国製の完成品を購入し、ケースから取り出して中身を使うことにしました。今回は使い慣れた部品構成でさっさと組み上げることに主眼をおいています。 TVの下に置くのでケースは見栄えのよいものにということで、タカチのYM-300に別途アルミ板で化粧版を作成して前面に取り付けました。 NFJのTA2020はオリジナルで組んでも音は良いのですが、今回はこれまで使ったことのなかった空芯コイルなるものを使ってみました。結果は音の迫力が他のものに比べて良くなったような気もします。 組み上げてTVに繋いでみました、スピーカーは押入れに眠っていたSONY製のコンポようのものを引っ張り出してきてつないでいます。 当然ながら、TVスピーカーよりは迫力のある音が鳴り響いています。若干出力不足気味ですが、狭い自室で使う分にはこれでも充分すぎる。 (2015年6月) ■
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by kookymaverick
| 2015-06-05 15:35
| オーディオ
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