2015年 05月 06日
Arduino 倒立振子 |
トラブルの発生です。勧誘電話に応対しているすきに、試運転中の3号機機体が机上から落下しました。あえなくモーターシャフトが折れ、アクリル板も破損の状態です。これは前報で考えていた重心位置を下げる改造をやりなさいということかと何時もの前向思考で修理用の部品を発注しています。
その間、余っている部品を掻き集めて4号機を作ってみました。構成は以下の通りです。
モーター＆ギヤー：タミヤダブルギヤボックス ギヤ比114.7：１
車輪：タミヤナロータイヤセット
ジャイロセンサー：MPU6050
モータードライバー：L298
赤外線センサー：OSRB38C9AA
Arduino Uno ver.3
単三×4本、００６P×1個
といったところです。
ジャイロセンサー、モータードライバー、赤外線センサーはユニバーサル基板に載せ、シャーシはそこら辺にあった色々なケースから切り出しました。
慣れたもので半日ほどで完成しました。
プログラムは3号機のものを流用してPIDゲイン、ジャイロオフセット値を調整して、あっさりと倒立までいきました。
その間、余っている部品を掻き集めて4号機を作ってみました。構成は以下の通りです。
モーター＆ギヤー：タミヤダブルギヤボックス ギヤ比114.7：１
車輪：タミヤナロータイヤセット
ジャイロセンサー：MPU6050
モータードライバー：L298
赤外線センサー：OSRB38C9AA
Arduino Uno ver.3
単三×4本、００６P×1個
といったところです。
ジャイロセンサー、モータードライバー、赤外線センサーはユニバーサル基板に載せ、シャーシはそこら辺にあった色々なケースから切り出しました。
慣れたもので半日ほどで完成しました。
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by kookymaverick
| 2015-05-06 13:02
| Arduino
|
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