OLD MAKERS

前作で自律走行については一応完成はした。次になにを作ってみようかと考えているが、ジャイロを使ってなにかできないかとネット検索してみると倒立振子というものが面白そうであ。手のひらに棒を立てて倒れないように左右に動かしてバランスをとるというものである。手のひらで考えるとその動きは三次元で難解な制御になるが、二つの車輪の上となると一軸の制御だけになり比較的簡単なことになる。
　昨今は大学や高専の制御工学の実習課題にもなっているようで、ネット上には沢山の情報がある。一応、自動制御を大学では研究課題としていた筆者ではあるが、そんなのは半世紀も前のことですっかり忘れている。文献をみながら運動方程式をいちから勉強してみたが、さっぱり理解できない。昔はよくこんなことをやっていたものであると自分で自分を感心することしきりである。
　気をとりなおして、理論が理解できなくてもモノはできると勇ましい理屈をつけて、モノの構想に入る。ネット上には車輪幅に比べて背の高いモノが多くみられる、背の高いほうがバランスはとり易いことは直感的に想像できるので、ここは一番背の低いモノを作ってやろうということになった、
　とりあえず、構想図を作ってみた。ついでながら作図には初めて３ＤＣＡＤ利用してみた。フリーソフトの「design spark」というものである。どうやら電気部品メーカーが提供しているソフトのようで機械設計にはネジから作図しなければならないのだが、細かいところはどうでもよいので全体の感じを見るために使ってみた。慣れるまでに丸一日かかったが、なんとか構想図はできあがった。こんなソフトがフリーで利用できるとはなんともすごい時代である。