倒立振子 R2D2バージョン その5 |
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2016年 02月 01日
倒立走行時にサウンド命令をいれると転倒する不具合の対策にはまだまだ時間かかりそうなので、実際はほぼギブアップ状態なので完成した部分での動画です。
スタンバイ状態から自動で起き上がっていますが、これは意図してプログラムしたものではなくて怪我の功名のようなものです。 (2016年2月) ■
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by kookymaverick
| 2016-02-01 10:15
| 倒立振子
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2016年 01月 31日
倒立走行系のプログラムは7号機を踏襲します。オリジナルはJJROBOTSのものです。
ここまでは順調で我がR2D2ha無事倒立いたしました。 つぎに首を振る動作ですが、普通にはサーボを動作させる<servo.h>という命令が簡単なのですが、これではうまくいきません。オリジナルのプログラムのなかから流用させてもらいます。なんとも主体性のない有様ですがなにせ能力の限界です。 R2D2特有の音声を鳴らすには、これまた先人の知恵をお借りしました。以下のサイトを参考にいたしました。 http://www.mycontraption.com/sound-effects-with-and-arduino/ これで首を振りながら音声をだすというところまでは成功です。 さてこれで倒立走行中に首振りまでは問題なかったのですが、音声を加えると転倒してしまいます。倒立系の演算が停止したような動きですので音声側のプログラムになにかあるようです。借用したオリジナルに戻って原因追究しなければならないようです。時間かかりそうです。 (2016年2月)
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by kookymaverick
| 2016-01-31 14:42
| 倒立振子
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2016年 01月 29日
つづいて、その他の本体を製作します。
途中過程は省略して頭部分です。
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by kookymaverick
| 2016-01-29 14:04
| 倒立振子
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2016年 01月 29日
基板は完成したので機体の製作です。まずはモーター部分を作ります。
問題は円板加工ですが、OLFAコンパスカッターというものを使いました、これで何度か切込みを入れてやって力を加えればうまく割ることが出来ます。断面はヤスリとサンドペーパーで仕上げます。 出来上がったモーター組立です。
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by kookymaverick
| 2016-01-29 11:18
| 倒立振子
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2016年 01月 28日
構想がまとまったので回路図を作成します。
(完成版です) 途中過程は省略して出来上がった基板です。構想図ではSG90サーボはヘッド部分に仕込むようにしていましたが、機体の高さを低くするために基板の真ん中にSG90サーボを載せました。 ■
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by kookymaverick
| 2016-01-28 10:57
| 倒立振子
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