OLD MAKERS

　倒立振子のさらに小型軽量化を構想しています。

　完全な倒立状態を実現すべくチューニングを続けています。調整個所はPID制御の常数Kp,Ki,Kdと角度オフセット、左右のモーターオフセットです。以前に製作した3号機とはPID関係の常数がずいぶん異なる。半日ほどの調整で倒立状態はほぼ保てるようになりました。

前作ではミニサイズのクローラロボットを完成しましたが、今度は出来得る限り小型の倒立振子を作ってみようと思います。ネット上でミニサイズの倒立振子を探してみましたが、手のひらサイズのものはなかなか見つかりません。ということは、もし完成すればそれなりの満足度が得られるということです。意欲がでてきました。
　さて、手のひらサイズというからには横幅80㎜から大きくても100㎜以内には収めたいです。小型にしてもずっしりと重いというのでは興ざめですから重量は150ｇ以内というところが目標です。
　問題はモーター選びです。そこそこトルクがありそうで小型のものでは前作で使った９ｇサーボを連続回転にする方法でも使えそうですが、こちらは回転速度の微妙な調整がかなり難しく候補からは外れます。ステッピングモーターには小型で全長の短いものがありそうなのですが、胴回りが大きいので小型化には向きません。結局、減速機付きのＤＣモーターの中から選定してみることに。ネットを検索するとありました、AliExpressに6V駆動で200ｒｐｍという小型のものを見つけました。回転数もトルクもなんとか使えそうです。シャフトを除いた全長24㎜ですから車輪をつけても片側50㎜以内で収まりそうです。早速2個を注文、2個で送料込で8ドル弱でした。
　つぎに、車輪選びです。こちらはタミヤのスリムタイヤセットを選択しました。車輪径が36㎜と55㎜の二種類あります。シャフト径は六角3㎜に対応しているので、モータのシャフト径が3㎜ですので追加工すれば接続出来そうです。
　センター出しが肝心ですので慎重に工作します。Ｊ３という部品の六角穴側からＭ３タップをねじ込んでいきます、六角穴がガイドになってセンターが出し易くなります。

4号機の電源回路を少し改造してみました。Arduino用に専用電源００６P を使っていたのですが、バランスが悪いのでDC-DCコンバーターを使って単三電池4本から昇圧して使うようにしてみました。
　コンバーターはNFJというところで380円で販売されているものです。YAHOOショッピングで購入できます。安いですが性能は非常に優れています。４A取り出すことができます。